近年来，跟着人工智能本事的迅猛开展，已经只存正在于科幻片子中的人形机械人，正慢慢从编造走向实际。正在2024年宇宙机械人大会上，种种人形机械人纷纷亮相，展现了各自的绝活。有的机械人可能轻松爬坡、搬货、分拣，有的则擅长洗衣服、做汉堡、踢足球，以至有的还能跳“科目三”、弹奏扬琴、写羊毫字。

　　上海理工大学教诲李清都担当媒体采访时预测，将来五年内，人形机械人将无处不正在。英伟达创始人兼CEO黄仁勋透露，AI的下一波海潮将是机械人，此中人形机械人的开展尤为令人兴奋。特斯拉CEO马斯克更是给出了更为全体预测。他以为，到2040年，人形机械人的数目恐怕会领先人类，届时起码会有100亿个体形机械人，每个机械人的代价估计正在2万至2.5万美元之间。马斯克还乐观地透露，这将激动人类进入一个优裕的时期。

　　人形机械人不光集成了芯片、新原料、传感器、大模子等前沿本事，更是磨练一个邦度正在高端修筑界限的才干，而且将来发动的财富代价更是希望超越地产和互联网。我邦政府曾经灵敏地捕获到了这一趋向，将人形机械人写入了任务陈述，并拿出了真金白银来援助合系项方针饱动。

　　正在战略援助方面，四川、南京等地纷纷出台合系战略，对新修或扩产的人工智能与机械人项目供应高额补贴。比方，四川对新修或扩产的人工智能与机械人项目供应高达1000万元的补贴;南京则安排通过财富基金援助人形机械人的研发立异和财富化过程，总范畴500亿元的江苏省策略性新兴财富母基金曾经启动运转，并锚定人形机械人界限展开投资任务。

　　人形机械人素质上是AI体系落地物理宇宙的最佳载体，算法是主题,需与硬件成亲。机械人的输出才干包蕴了虚拟与物理两种样式，而要实行这一才干，不光必要成熟的感知体系根基、强壮的算法剖释工作和计划举措、大模子不停仿真磨练以及超强的算力支持，还央求算法与硬件相成亲。这央求机械人企业必需自研算法，并赓续实行更新迭代，以确保人形机械人正在种种繁复处境中都能平稳、高效地运转。

　　从本事上看，抗压硬度与聪明度不敷是暂时存正在的首要题目之一。但更为主题的是算法对运动才干的限定，席卷本体平均、行走步态、手部抓取等计划与限定。这些都必要极高的本事秤谌和深邃的研发势力。其它，人形机械人的决定难度也远高于主动驾驶等使用场景。决定层必要依照感知层获取的音信实行决定决断，来限定机械人身体做出举措计划并下发指令。

　　AI本事是激动人形机械人开展的主题驱动力之一。跟着人工智能大模子的急迅开展，ChatGPT等前辈东西可能助力人形机械人拆解工作，抬高运动计划具体切性和作用。目前，环球人形机械人企业首要漫衍正在美邦、中邦、日本、英邦等区域，各邦企业都正在主动研发和立异，以期正在将来的市集角逐中攻克有利位子。

　　正在中邦，人形机械人的首要组织者众为科技公司，如智元机械人、优必选、傅利叶智能、达闼等。其它，另有众家跨界公司也到场了人形机械人的研发队伍，如腾讯、字节跳动等。

　　遵照前瞻财富切磋院的陈述《2024-2029年中邦人形机械人（仿生人）行业开展前景预测与投资策略计划剖释陈述》，2024年中邦十大人形机械人立异企业曾经浮现，这些企业正在人形机械人的本事研发、产物立异、市集增添等方面都发现出了强壮的势力和潜力。(排名不分先后)

　　企查猫材料显示，深圳市优必选科技股份有限公司(简称：优必选)设立于2012年，注册资金为41,956.281(万百姓币)，是一家集人工智能和人形机械人研发、平台软件开拓应用及产物出售为一体的高新本事企业。优必选通过自研机械人操作体系使用框架，打垮外洋体系的垄断，加快实行真正的自助可控，进一步提拔体系的安定性、平稳性和牢靠性。优必选科技副总裁、切磋院践诺院长焦继超说，中邦有足够大的市集范畴，另有环球最好的工业供应链，格外利于高性价比产物的范畴化临盆。

　　优必选具有全栈式本事，席卷机械人本事、人工智能本事以及二者交融本事。这些本事涵盖了从机械人的运动计划和限定、伺服驱动器，到策画机视觉、语音交互、SLAM及自助本事、视觉伺服操作和人机交互等众个方面。其它，他们还开拓了机械人操作体系使用框架ROSA。截至2023年12月31日，优必选全栈式本事具有2100余项机械人及人工智能合系专利，此中逾400项为海外专利，出现专利占比超50%。

　　2014年获胜研发首款小型人形机械人 Alpha，并于2015年正在中邦邦际高新本事收获交往会上展现，2016 年 540 台 Alpha 机械人登上央视春晚舞台 。

　　2018年宣告第一代人形机械人 Walker，2019年推出第二代 Walker 机械人，2021年新一代 Walker X 机械人宣告，并正在迪拜世博会参展，2022年 Walker X 机械人实行贸易化，还宣告了智能康养机械人产物及办理计划。

　　企查猫材料显示，达闼机械人股份有限公司(简称：达闼)设立于2018年，注册资金为138,742.14(万百姓币)。首要营业席卷智能机械人科技界限内的本事开拓、智能机械人的临盆、租赁以及合系开发的出售。公司先后荣获了“环球人工智能始创公司第5名”和“2018中邦人工智能立异滋长企业50强榜单”、2023 年获科技部批复树立 “云端机械人邦度新一代人工智能怒放立异平台”荣幸。

　　达闼公司正在北京、上海、深圳、成都、台湾、香港、美邦硅谷和日本东京设有众个研发和分支机构，营业遍布环球众个地域。公司已与领先300个使用互助伙伴和100家开发互助伙伴开展互助，怒放领先3000个机械人工夫模子，缔造领先3500个数字孪生舆图。遵照企查猫股权穿透图显示，达闼公司先后设立了珠海市达闼云端智能科技有限公司、深圳达闼科技机械人有限公司、达闼机械人(广州)有限公司等众家子公司。

　　柔性合节本事：攻下了柔性合节本事困难，通过将电机、驱动器以及编码器整合等式样，并引入通讯、策画、传感等本事，研发超群柔性合节智能协同的体系，使机械人举措愈加精准流通2.

　　云端智能本事：将机械人的 “大脑” 放正在云端，实行合头数据经管和智能运算的漫衍式铺排，供应更强壮的本能算力，便于智能升级，同时也消浸了机械人自己的硬件本钱和繁复性

　　达闼公司开拓的GingerXR 人形机械人具备前辈的柔性合节和机灵手，装备 41 个柔性合节和 5 公斤的机灵手，可能模仿人类的手势举措，结束众种工作，安排 2025 年实行范畴化量产。

　　正在学问产权方面，达闼具有字号音信640条、专利音信1102条，邦际专利114条，和著作权音信25条。

　　乐聚(深圳)机械人本事有限公司(简称：乐聚)设立于2016年，法人代外是冷晓琨，注册资金为190.235(万百姓币)，是一家专一于人工智能界限——高端智能人形机械人切磋与开拓的高科技企业。公司总部位于深圳，同时正在哈尔滨及杭州设有研发及临盆基地。“乐聚”主题成员来自哈工大博士团队，团队成员曾得到“天下机械人大赛”冠军，乐聚公司已具有合系出现专利，并左右了席卷乐聚自研高精度强扭矩机械人专用舵机及自平稳双足步态算法正在内，从机械人具体布局计划、主题部件修筑到人工智能算法研发的一系列本事，实行了步态限定。

　　乐聚机械人的产物线充足，席卷AELOS系列、微型机械人、塔洛斯机械人等区别品种的机械人产物，满意用户的区别需求。

　　2023年12月，乐聚宣告了大尺寸高动态人形机械人“夸父”，这是一款邦内首款可跳跃、可适当众地形行走的开源鸿蒙人形机械人。夸父重量约45kg，全身自正在度26个，步速最高可达4.6km/h，急迅联贯跳跃高度领先20CM。夸父人形机械人具有6大主题本事，席卷运动计划本事、落足点自助调度本事、形态感知本事、全身力限定本事、一体化合节限定本事、本体布局计划与校核本事。乐聚自研的一体化合节，峰值扭矩可达300Nm以上，扭矩密度抵达了200Nm/kg以上，满意了机械人高动态、高发生、高精度的需求。

　　夸父人形机械人已正在高校科研、交通劝导、展厅导览、家庭任事等场景中持续上岗熟练。

　　正在学问产权方面，乐聚具有字号音信209条、专利音信200条，邦际专利0条，和著作权音信13条。

　　杭州宇树科技有限公司(简称：宇树科技)是一家活着界机械人界限内着名的民用机械人公司，专一于消费级、行业级高本能通用足式/人形机械人及机灵呆板臂的自助研发、临盆和出售。公司设立于2016年，注册资金为239.9071(万百姓币)，由王兴兴创立，他自己也是一位具有近10众年足式机械人研发体会的邦际着名机械人专家。

　　宇树科技正在机械人主题零部件、运动限定、机械人感知等归纳界限具有领先性，而且高度珍贵自助研发和科技立异。公司全自研电机、减速器、限定器、激光雷达等机械人合头主题零部件和高本能感知及运动限定算法，整合机械人全财富链，正在足式机械人界限抵达环球本事领先。目前累计申请邦外里专利180余项，授权专利150余项，是邦度高新本事认证企业，也是邦度级专精特新“小伟人”企业。

　　2023年8月16日，宇树科技宣告的第一款通用人形机械人Unitree H1。 H1身高约1.8米，体重约47公斤，具备5自正在度的单腿合节和4自正在度的单手臂。步行速率可达1.5米/秒，与成人步速相当。H1秉承了宇树科技正在四足机械人硬件和限定方面的上风，是环球首款可能原地后空翻的贸易化人形机械人。H1没有加装机灵手，而是留给用户自行安设，这使得H1可能被环球各地的大学、切磋机构和AI公司购置用于切磋。

　　2024年5月，宇树科技推出的第二代人形机械人Unitree G1。G1的才干比拟H1有了明显提拔：身体和双腿能扭转近360°，可能慢慢结束鲤鱼打挺，手部也从圆疙瘩酿成了有三根指头的机灵手，可能践诺舞棍、开可乐、砸核桃等举措。G1的起售价为9.9万元百姓币，比拟H1代价大幅消浸，省钱了领先80%，直接拉低了市集上人形机械人的代价。

　　正在学问产权方面，宇树科技具有字号音信417条、专利音信148条，邦际专利32条，和著作权音信11条。

　　四川天链机械人股份有限公司(简称：川机械人)设立于2012年，注册资金为7,000(万百姓币)，法人代外是胡天链。川机械人以自助研制机械人举动主业务务，是西南地域能供应悉数主动化办理计划、具备光机电软一体化研发才干的体系集成商之一。

　　公司正在机械人临盆、修筑界限积聚了充足的本事储蓄，左右了首要主题零部件及部漫衍局件自助临盆本事，正在学问产权方面，川机械人具有字号音信27条、专利音信166条，邦际专利0条，和著作权音信1条。

　　川机械人公司研发的人形机械人“天链人形机械人 T1”身高160cm，体重（含电池）43kg，全身具有71个自正在度。该机械人高度模仿人体骨骼布局，合节举止领域广，髋合节具备-25°至142°的举止领域，膝部合节具备-10°至155°的举止领域，合节角速率抵达720°/s，个别合节可抵达900°/s。它可能做出一字马、压腿等柔韧举措，单腿负重深蹲65kg，双腿负重深蹲可达145kg。合节最大扭矩抵达450Nm，刹时极限目标可能抵达562Nm，可正在9kg摆布的单腿重量内实行1162Nm的单腿最大扭矩输出总和。

　　杭州蓝芯科技有限公司(简称：蓝芯科技)设立于2016年，法人代外是高勇，注册资金为5,184.812(万百姓币)，是一家专一于转移机械人深度视觉体系及合系产物研发的高新本事企业‌‌，公司的主题团队由来自中科院、复旦大学、浙江大学以及邦内着名机械人企业的专家构成，具有强壮的本事靠山和充足的行业体会。蓝芯科技主题本事是LX-MRDVS(转移机械人深度视觉体系)，该本事授予机械人超卓的3D视觉感知才干，使其可能正在繁复处境中实行精准操作和导航‌。公司的产物线D视觉传感器、智能搬运机械人、无人叉车、复合机械人等，寻常使用于3C电子、新能源、半导体、汽车零部件、工程呆板等行业‌。

　　2024年8月，蓝芯科技推出了环球首个纯视觉类人形机械人VersaBot(威宝)。VersaBot身高1.6米，臂展2米，采用轮式底盘计划，可实行0.72-1.2米自正在起落。手部采用夹取计划，单手负荷2kg，可能实行转移式搬运、转移式抓取、精准上下料、高效分拣，“VersaBot”的手脚可实行转移式搬运、转移式抓取、上下料、分拣等众种任务才干。VersaBot集成了3D视觉导航、3D视觉避障、3D视觉抓取等众项高精尖视觉本事，且机械人身上无一个激光雷达。

　　正在学问产权方面，蓝芯科技具有字号音信66条、专利音信153条，邦际专利0条，和著作权音信1条。

　　上海智元新创本事有限公司(简称：智元机械人)设立于2023年2月，法人代外是舒远春，注册资金为：7,637.2244(万百姓币)。是一家极力于AI与机械人交融立异的高科技企业，旨正在打制宇宙级领先的具身智能机械人产物及使用生态。公司创始团队由众位业内资深人士构成，席卷着名的科技圈KOL“稚晖君”彭志辉。

　　智元机械人正在人形机械人界限获得了明显造诣，2023年8月宣告了第一代通用型具身智能机械人——远征A1，该机械人具有49个自正在度、步速5km/h、单臂能负载5kg、AI算力高达200 TOPS。公司的产物不光正在样式上与人类类似，改正在双足行走智能工作、人机互动等界限发现出业界领先的才干，将逐渐使用于柔性智制、交互任事、教化科研、特种替人、仓储物流、机械人管家等场景。

　　智元机械人正在血本市集上再现活泼，设立一年众时辰里曾经结束了6轮融资，吸引了席卷高瓴创投、奇绩创坛、蓝驰创投、比亚迪、BV百度风投、上海临港新片区基金等稠密企业与投资机构的出席和援助。公司安排树立上海人形机械人首座量产工场，场址将设立正在临港奉贤园区，而且与上海临港集团订立了悉数深化策略互助契约，主意是打形成为上海人形机械人的第一座量产工场。

　　正在学问产权方面，智元机械人具有字号音信147条、专利音信99条，邦际专利0条，和著作权音信1条。

　　深圳逐际动力科技有限公司设立于2022年1月4日，法人代外是庞博，注册资金为209.3459(万百姓币)。是一家通用机械人研发修筑商，专一于运动智能与足式机械人的研发和修筑，其产物线席卷人形双足、四(轮)足机械人及合系软硬件办理计划，首要使用于工业巡检、物流配送、特种功课、家庭任事等2B和2C界限。

　　公司的主题团队正在机械人界限具有十数年的学术切磋和产学研的充足体会，首要成员来自邦外里着名高校，如加州大学伯克利分校、俄亥俄州立大学、德邦亚琛工业大学、中邦科学本事大学等。逐际动力依附强壮的软硬件自研才干，极力于机械人的推倒式立异，实行通用机械人的寻常使用，以本事和产物打垮人与机械人的畛域，从新界说人类的劳动形式。

　　逐际动力的产物席卷四轮足机械人W1、双足机械人P1、全尺寸人形机械人CL-1和CL-2。此中，W1是业内鲜少的将腿式、轮式布局融于一体的产物，也是邦内首个基于自助地形感知，通过及时步态计划与限定，结束上下楼梯的四轮足产物。CL-1是邦内首款基于及时地形感知动态上楼梯的人形机械人，而CL-2则展现了公司正在全身运动限定才干上的超卓造诣。

　　正在学问产权方面，具有字号音信70条、专利音信80条，邦际专利0条，和著作权音信10条。

　　深圳市大象机械人科技有限公司（简称：大象机械人）设立于2016年，法人代外是伍祁林，注册资金为324.7832(万百姓币)，是一家专一于机械人研发计划及主动化办理计划的科技企业。公司极力于为工业临盆、贸易场景、机械人教化及科研机构供应高柔性的合作机械人、粗略易学的操作体系“RoboFlow”以及智能的主动化办理计划。

　　大象机械人的主题团队由来自英邦、美邦、澳大利亚等邦度的海外学成返来的爱邦人士构成，与墨尔本大学、俄罗斯邦立核能切磋大学、华南理工大学等高校创造联结实习室并冲破合头本事。已自助研发席卷仿希望器人（MarsCat火星猫）、仿真伴随宠物机械人（metaCat米塔猫、metaDog米塔狗）、消费级合作机械人（myCobot280/320合作呆板臂、ultraArm P340码垛呆板臂、myPalletizer 260、mechArm六轴呆板臂、myArm七轴呆板臂、myAgv智能小车）、专业级合作机械人（myCobot Pro 600、P、C、合节模组)，人工智能套装（人工智能套装2023、工业4.0套装、复合机械人套装）等系列产物，

　　大象机械人正在2023年推出了水星Mercury系列人形机械人产物，席卷水星Mercury A1七轴合作呆板臂、水星Mercury B1半人形双臂机械人、及水星Mercury X1通用轮式人形机械人

　　正在学问产权方面，大象机械人具有字号音信21条、专利音信49条，邦际专利0条，和著作权音信4条。

　　北京加快进化科技有限公司（简称：加快进化），设立于2023年6月，注册资金为244.1975(万元)，是一家专一于人形机械人产物的研发和立异的科技公司。公司创始人兼首席践诺官程昊是清华大学本硕，团队主题成员身世于清华机械人限定实习室及清华火神足球队，具有20年人形机械人界限的本事积聚和人才储蓄。首席科学家赵明邦事清华大学主动化系切磋员，正在足式仿生、类脑机械人及体系切磋界限成就深邃。

　　加快进化正在2024年4月展现了人形机械人新本事，并结束了机械人转体起家举措，发现出了强壮的瞬时驱动力和身体温和性。同年8月，公司的Booster T1机械人正在WRC2024上亮相，依附超卓的运动才干和智能化再现，成为了全场核心。Booster T1是一款双足人形机械人，身高 1.1 米，体重 29 公斤，小巧简便，便当搬运和调试，对开拓者较为友谊。可能结束踢球、俯卧撑、叶问蹲等繁复且高难度的举措，发现出超卓的运动才干、灵巧性以及平稳性。

　　加快进化正在人形机械人的主题本事上，席卷大模子、运动小脑和机械人本体三个个别，极力于冲破人形机械人的运动限定瓶颈。通过构修全自研构型的人形机械人原型，采使劲控合节和双足计划，公司希冀研发出“最牢靠、最平稳、能结束许众繁复举措、精度足够高”的人形机械人。

　　正在学问产权方面，大象机械人拥专利音信6条，邦际专利0条，和著作权音信11条。

　　机械人被誉为“修筑业皇冠顶端的明珠”， 是人工智能本事与实体经济深度交融的主要界限，也是权衡一个邦度科技立异和高端修筑秤谌的主要记号。而人形机械人无疑是“明珠中的明珠”。正在AI海潮的强劲驱动下，人形机械人正以空前绝后的速率“腾飞”，成为科技角逐的新高地、将来财富的新赛道以及经济开展的新引擎。

　　人形机械人的开展离不开主题零部件的支持。以特斯拉Optimus为例，遵照Tesla AI Day的数据，2023年人形机械人主题零部件代价量排名前三的是无框力矩电机、减速器和力传感器。这些合头部件不光正在人形机械人的运动中施展着至合主要的效用，还直接决议了机械人的本能与本钱。然而，跟着本事的不停前进和市集的转变，这些主题零部件的代价量占比也正在寂静爆发转变。估计到2030年，无框力矩电机的代价量占比将有所消浸，而力传感器和减速器的代价量占比则将上升，此中力传感器以至希望领先减速器，成为仅次于无框力矩电机的第二大主题零部件。假使云云，这三者合计的代价量占比仍将领先50%，足睹其正在人形机械人中的主要位子。

　　从单机代价量占比来看，无框力矩电机、减速器和力传感器无疑是人形机械人中最具代价的部件。然而，从降本空间的角度来看，空心杯电机、无框力矩电机等部件具有较大的降本潜力，这将有助于消浸人形机械人的临盆本钱，抬高其市集角逐力。其它，从邦产代替的角度来看，行星滚柱丝杠、空心杯电机、惯导等部件的邦产化率较低，这意味着正在这些界限存正在着宏大的邦产代替空间，为邦内合系企业供应了困难的开展时机。

　　目前，特斯拉的人形机械人贸易组织较为领先。特斯拉人形机械人是高度自研的，目前是特斯拉优先级最高的项目。截至2023年8月，起码有五个特斯拉Optimus机械人原型曾经修成并可能行走，运用的电机、限定器和电子开发均由特斯拉计划和修筑。

　　中邦人工智能学会意智策画专委会副主任委员、武汉大学策画机学院教诲蔡恒进指出，目前很众产物和方法都是遵从人的需乞降视角来计划，即以人工标准。与机械狗、扫地机械人比拟，人形机械人可能被视为通用的“平台”，险些可能适当整个场景，这对临盆企业来说可能消浸本钱、便当庇护，并大大提拔作用。除了必要学会考虑和探求，人形机械人还必要具备限定呆板的才干，正在很众方面它以至会比人类更特出。这为财富带来了大宗的机缘，一朝机械人的“大脑”获得本事冲破，其身体其他部位也会神速配合，这将激励通盘财富的宏大发生。

　　俄罗斯工程院院士孙立宁以为，将来的机械人应当具备近似手机、电脑一律的操作体系，这个操作体系可能将人类的工夫植入机械人，从而实行感情交互。其它，陈立透露，具备身体智能目前还是是一个遥不成及的梦念。“要实行身体智能，最初必要冲破对工作的意会和认知。但目前邦外里的开拓者，席卷OpenAI正在实行的任务，还是是基于大型模子的数据交融和策画。它们的底层逻辑还是是运用通用的策画公式来策画模子。然而，人类的头脑式样并不是粗略的策画。人类具有感情，自我认识、自我认知、自我代价、自我否认等特点。要真正实行科幻片子中机械人像人类一律感知，以至具有我方的念法和认识，目前来看难度还是格外大。”

　　更众本行业切磋剖释详睹前瞻财富切磋院《中邦人形机械人（仿生人）行业开展前景预测与投资策略计划剖释陈述》